Morihei Ueshiba rođen je 14. prosinca 1883. u gradu Tanabe u pokrajini Wakayama. Od 1912. do 1919. živi na Hokkaidu i tamo upoznaje Sokaku Takedu, majstora Daito Ryu aikijujutsua i postaje njegov učenik. Najveći utjecaj na današnju tehničku formu imao jeDaito Ryu aikijujutsu. Među ostalim utjecajima borilačkih vještina na aikido Moriheia Ueshibe također ubrajamo Tenjin Shinyo Ryu jujutsu, Yagyu Ryu jujutsu i Kodokan judo.
Godine 1919. upoznaje Onisaburo Deguchia, karizmatičnog duhovnog vođu Omoto religije. Ueshiba seli u Ayabe, centar Omoto religije, u blizini Kyota gdje boravi od 1919. do 1927. U Tokyo se seli 1927., a njegov se prvi trajni dojo otvara 1931. godine.
Od vremena vježbanja s majstorom Takedom, pa sve do 1935. godine, Ueshiba aktivno podučava Daito Ryu aikijujutsu tehnike. Također dodjeljuje diplome iste škole. Od 1935. nadalje, Ueshiba više nije vježbao pod majstorom Takedom, ali je i dalje podučavao Daito Ryu tehnike u modificiranoj formi. Naziv koji se najčešće koristi za ovajprijeratni stil vještine Moriheia Ueshibe, naziva se Aiki Budo. Na prijeratnim je filmskim snimkama (Aiki News “Aiki Budo”) vidljiv razvoj Ueshibine borilačke vještine koja objedinjuje dinamiku, moćne tehnike i gracioznost pokreta. Evidentna je energična, jasna i snažna tehnička forma kao i utjecaj vježbi s oružjem u demonstriranoj juken (bajonet) tehnici. Mnoge su sličnosti s takvim tehnikama vidljive u Aiki-jo tehnikama Iwama Ryu škole.
Oružje
Godine 1937., Ueshiba i njegov učenik Zenzaburo Akazawa, službeno se priključuju školi mača, Kashima Shinto Ryu, smještenoj u gradu Kashima u pokrajini Ibaraki. Ueshiba poziva njihove instruktore da redovito podučavaju u Iwami (također u pokrajini Ibaraki). Forme mača te škole, temelj su Aiki ken tehnika karakterističnih za aikido. Što se tiče razvoja jo tehnika kakve je podučavao O’Sensei, izvor tehničkih utjecaja nije toliko jasan. Stanley Pranin, aikido povjesničar i glavni urednik časopisa Aiki News / Aiki Journal, smatra da je Aritoshi Murashige, jedan od ranijih Ueshibinih učenika, ponekad vježbao jo u Kobukan Dojou u ranim 30-tim godinama. Murashige je učio Katori Shinto Ryu u sklopu Kobudo Kenkyukai u Kodokanu. Vjeruje se da je to moglo imati utjecaja na Osnivačeve jo tehnike. Također se smatra kako postoji povezanost s O’Senseijevim proučavanjem rada s oružjem kao što su yari (koplje), juken (bajonet) i naginata (helebarda). Pokreti O’Senseijevih jo tehnika također podsjećaju na tehnike mačem. Spomenuti utjecaji su u kombinaciji s jedinstvenim Ueshibinim konceptom tai sabaki (kretanja tijela) najvjerojatnije najviše utjecali na stvaranje i razvoj jo tehnika kakve poznajemo danas u sklopu Iwama Ryu škole aikida.
1942. – 1969.
Godine 1942., Ueshiba seli u Iwamu u pokrajini Ibaraki, smještenu sjeveroistočno od Tokya u ruralnu sredinu. Miran život u Iwami omogućio je Ueshibi da se posvetimeditaciji, treningu i obrađivanju zemlje. Tamo je za vrijeme jednog od najmračnijih perioda ljudske povijesti, razvijao borilačku umjetnost koja zagovara mir i razumijevanje među ljudima. Tijekom ranih godina u Iwami Ueshiba se ozbiljno posvetio učenju tehnika mačem i štapom. Proučavajući ih i trenirajući, njegova je borilačka umjetnost poprimila formu opsežne Budo vještine koja se sastojala od vježbi sa i bez oružja. O’Sensei je u Iwami živio u dodiru s prirodom, u blizini šume, daleko od gradske buke, intenzivno vježbajući i neprestano usavršavajući svoj aikido do kraja života.
“Godine provedene u Iwami bile su ključne za razvoj suvremenog aikida (Iwama Ryu aikida). Slobodan kao nikada prije da se s potpunom koncentracijom posveti Budo učenju, Morihei se predao intenzivnom treningu i molitvi u nastojanju da nastavi usavršavati borilačku vještinu koja se zauzima za postizanje nenasilnog razrješenja sukoba.”
(Takemusu Aikido vol. 1, ur: Stanley Pranin.)
Osnivač je preminuo 1969. godine, ostavljajući Morihiru Saitu svoj “Aiki Shuren Dojo” iAiki Jinja (Aiki svetište). Tako je na Saito Senseia bila prenesena odgovornost da se zaštite i sačuvaju učenja i duh aikida.